하운드의 비결: 가벼움과 강화학습
카이스트 기계공학과 동적로봇제어설계연구실(DRCD) 박해원 교수팀이 설계한 하운드는 그 비결로 ‘가벼움’을 꼽습니다. 육상선수들이 가벼운 운동화를 신고 빠르게 달리듯, 하운드에도 단거리 달리기에 특화된 가벼운 발이 장착되었습니다. 45kg의 몸무게를 지닌 이 로봇은 놀라운 속도뿐만 아니라 22도 경사로 오르기와 35cm 높이의 장애물 통과도 가능합니다.
기술적 혁신: 실제와 가까운 시뮬레이션
하운드의 기술적 혁신 중 하나는 ‘강화학습 방식의 시뮬레이션’을 통한 동작 습득입니다. 이 방식을 통해 하운드는 출발부터 질주, 그리고 정지에 이르는 모든 동작을 마스터했습니다. 또한, 연구팀은 모터의 특성을 시뮬레이션에 반영하여 구동기(액추에이터)의 한계를 극복했습니다. 이러한 노력은 하운드가 세계에서 가장 빠른 4족 보행 로봇으로 인정받는 데 결정적인 역할을 했습니다.
하운드 2.0: 더욱 발전된 미래를 향해
현재 박 교수팀은 하운드의 성능을 더욱 개선한 ‘하운드 2.0’ 개발에 박차를 가하고 있습니다. 하운드 2.0은 거의 모든 부품을 국산화하며, 모터와 감속기, 회로 등의 핵심 부품 개발에 성공했습니다. 하드웨어 개발을 마친 연구팀은 현재 성능 테스트를 진행 중에 있으며, 이는 로봇 공학의 새로운 장을 열 것으로 기대됩니다.
카이스트의 이번 성과는 단순한 기록 경신을 넘어 과학기술의 무한한 가능성을 보여줍니다. 하운드와 같은 혁신적인 로봇 기술이 미래 사회에 어떤 변화를 가져올지, 그리고 우리의 생활을 어떻게 풍요롭게 할지 기대가 모아집니다.